Los orígenes del Castillo de Almansa se remontan a finales del siglo XI, aunque su perfil debía ser muy diferente al actual, pudiendo ser un torreón de vigilancia o un recinto fortificado similar a una alcazaba de pequeño tamaño, siendo posible que los muros más antiguos existentes a niveles inferiores sean de esta época. En torno a la primera mitad del siglo XIII, año 1242 al 1244, el infante don Alfonso, futuro Alfonso X “el Sabio”, conquistó estas tierras en nombre de su padre el rey Fernando III “el Santo” de Castilla

Aunque el castillo ,de origen almohade ,era ya famoso por su importancia a principios del siglo XII como control de la frontera de los reinos de Castilla y Aragon; fue durante el siglo XIV ,cuando el infante don Juan Manuel (,autor de los cuentos del Conde Lucanor,) lo mandó reconstruir sobre anteriores fortificaciones musulmanas, lo que permite diferenciár claramente la mampostería cristiana del tapial árabe. Su aspecto actual corresponde, además, a las reformas realizadas el siglo XV en la época del marqués de Villena, Don Juan Pacheco

El Castillo de Almansa está constituido por dos recintos escalonados, ambos defendidos por torres semicirculares y lienzos almenados. En su interior encontraremos el patio de armas, y la torre del homenaje con una terraza almenada en la parte superior del torreón a la que se accede por una escalera de caracol tallada en la roca con elementos de cantería.